Detail práce

Kalibrace robotického pracoviště

Diplomová práce Student: Uhlíř Jan Akademický rok: 2018/2019 Vedoucí: Kapinus Michal, Ing.
Název anglicky
Calibration of Robotic Workspace
Jazyk práce
český
Abstrakt

Tato práce se zabývá problematikou kalibrace robotického pracoviště, zahrnující zaměření kalibračního objektu za~účelem vzájemné kalibrace 2D nebo 3D kamery, robotického ramene a scény robotického pracoviště. Nejprve byla nastudována problematika týkající se kalibrací již zmíněných prvků. Dále byla provedena analýza vhodných metod realizujících tyto kalibrace. Výsledkem práce je aplikace robotického systému ROS poskytující metody pro tři různé typy kalibračních programů, jejichž funkcionalita je v závěru této práce experimentálně ověřena.

Klíčová slova

kalibrace, mechanická kalibrace, kalibrace kamery, robotické pracoviště, robotický manipulátor, robotika, ROS, ROS-Indrustrial, MoveIt!, tf, OpenCV, ArUco, ARCOR, Template matching, ICP, PCL, point cloud

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie, obor Informační systémy
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení C
Obhajoba
14. června 2019
Oponent
Veľas Martin, Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C - dobře

Otázky u obhajoby
  1. Zadanie bolo realizované v spolupráci s firmou - ako sú spokojní s riešením a aké sú plány s jej nasadením?
  2. Akým spôsobom počítate priemernú rotáciu z viacerých meraní? Priemerujete Eulerove uhly či kvaterniony? Ako?
  3. Akým spôsobom zadávateľská firma odmerala transformáciu medzi ramenom a 3D kamerou, ktorú využívate pri vyhodnotení kalibrácie 3D kamery?
Komise
Kolář Dušan, doc. Dr. Ing. (UIFS FIT VUT), předseda
Bartík Vladimír, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Burget Radek, doc. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Meduna Alexander, prof. RNDr., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Smrčka Aleš, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Trenz Oldřich, doc. Ing., Ph.D. (Mendelu), člen
Citace
UHLÍŘ, Jan. Kalibrace robotického pracoviště. Brno, 2019. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2019-06-14. Vedoucí práce Kapinus Michal. Dostupné z: https://www-dev.fit.vutbr.cz/study/thesis/21997/
BibTeX 
@mastersthesis{FITMT21997,
    author = "Jan Uhl\'{i}\v{r}",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Kalibrace robotick\'{e}ho pracovi\v{s}t\v{e}",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2019,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/21997/"
}

Závěrečné práce

Nahoru