Detail předmětu
Robotika a manipulátory
BPC-RBM FEKT BPC-RBM Ak. rok 2021/2022 zimní semestr 4 kredity
Historie, současnost, trendy a budoucnost v robotice.
Přehled průmyslových robotů, kinematické koncepce, důležité parametry.
Kinematika průmyslových robotů, úlohy kinematiky.
Homogenní transformace a její použití.
Manipulátor prakticky - portfolio firmy (typy a velikosti robotů), popis programovacího jazyka, ukázka způsobu programování.
Snímače v robotice - mobilní, stacionární.
Pohony v robotice - elektrické motory, netradiční pohony.
Garant předmětu
Jazyk výuky
Zakončení
Rozsah
- 18 hod. přednášky
- 8 hod. pc laboratoře
Zajišťuje ústav
Přednášející
Cvičící
Získané dovednosti, znalosti a kompetence z předmětu
Úspěšný absolvent předmětu by měl být schopen:
- popsat základy konstrukce stacionárních robotů,
- aktivně využívat homogenní transformace
- řešit úlohy přímé kinematiky průmyslových manipulátorů
- programovat základní funkce průmyslových manipulátorů
Cíle předmětu
Cílem předmětu je vybavit posluchače základními znalostmi z oblasti praktické, převážně průmyslové robotiky. V předmětu budou posluchači seznámeni se základními konstrukčními prvky stacionárních robotů, manipulátory, vnitřními a vnějšími čidly robotů, řídicími systémy, způsoby programování a využitím robotů.
Požadované prerekvizitní znalosti a dovednosti
Absolvování kurzu BPC-MOD nebo kurzu s podobnou náplní.
Literatura referenční
- ŠOLC, F. a ŽALUD L.. Základy Robotiky: elektronická skripta. Brno, 2002.
- JELÍNEK, A. a CHROMÝ, A. Vybrané partie z Robotiky: elektronická skripta. Brno, 2015.
Osnova přednášek
1. Průmyslové roboty. Přehled. Stacionární versus mobilní robotika. Přehled manipulátorů, Kinematické koncepce, důležité parametry.
2. Homogenní transformace a její použití.
3. Úlohy kinematiky, Přímá a inverzní. Jakobián.
4. Manipulátory - Řízení a programování průmyslových robotů.
5. Manipulátory prakticky - portfolio firmy (typy a velikosti robotů), popis programovacího jazyka, ukázka způsobu programování. (účast povinná)
6. Manipulátory prakticky - portfolio firmy (typy a velikosti robotů), popis programovacího jazyka, ukázka způsobu programování. (účast povinná)
7. Pohony v robotice - elektrické motory, krokové motory, BLDC motory. Momentová rovnice. Řízení pohonů.
8. Mobilní robotika, základy teleprezence.
9. Sebelokalizace a řízení mobilních robotů – kinematika podvozku, INS, GNSS.
Osnova počítačových cvičení
1. Homogenní transformace. Přímá úloha kinematiky.
2. Denavit-Hartenbergova úmluva. Přímá úloha kinematiky.
3. Jakobián. Inverzní úloha kinematiky.
4. Podvozky mobilních robotů, jejich vlastnosti, kinematika, odometrie.
Průběžná kontrola studia
Struktura bodového hodnocení je následovná:
* 30b - samostatná práce studentů na cvičeních (projekty, domácí úkoly)
* 50b - písemná část zkoušky
* 20b - nepovinná ústní část zkoušky
Pro získání zápočtu je nutné splnit:
* Přítomnost na počítačových cvičeních (povolena 1 absence)
* Přítomnost na dvou předem daných přednáškách
Pro uznání zkoušky:
* Min 10b z písemné části zkoušky
* Min 10b ze samostatných prací studentů získaných během semestru
Metody vyučování
Metody vyučování závisejí na způsobu výuky a jsou popsány článkem 7 Studijního a zkušebního řádu VUT.
Metody vyučování zahrnují přednášky a počítačová cvičení.
Kontrolovaná výuka
Povinná účast na dvou předem stanovených přednáškách, povinná účast na cvičeních.
Zařazení předmětu ve studijních plánech