Detail publikace

Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints

NOVÁK, J.; CHUDÝ, P.; HANÁK, J. Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints. In ICAS Proceedings. ICAS Proceedings. Florence: International Council of the Aeronautical Sciences, 2024. p. 1-15. ISSN: 2958-4647.
Název česky
Prediktivní řízení pro vzdušnou manipulaci s provozními omezeními
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Novák Jiří, Ing., Ph.D. (UPGM)
Chudý Peter, doc. Ing., Ph.D., MBA (VZ AeroWorks)
Hanák Jiří, Ing. (UPGM)
URL
Klíčová slova

optimální řízení, robotika, vzdušná manipulace,  bezpilotní letadla

Abstrakt

Fyzická interakce bezpilotních letounů (UAV) s jejich prostředím má potenciál
umožnit realizaci mnoha složitých misí v oblastech vědy i průmyslu. Tento článek
se zabývá spojeným prediktivním řízením (MPC) pro bezpilotní dron s připojeným
robotickým manipulátorem. V rámci schématu sledování trajektorie je použita
adaptivní zesilovací smyčka, která kompenzuje dynamiku manipulátoru a zvyšuje
přesnost úkolů spojených s uchopením ve vzduchu. Omezující podmínky zajišťují, že
náklad zůstává v zorném poli kamery. Provedené numerické simulace ukazují
účinnost spojeného MPC schématu při uchopení ve vzduchu a zvýšenou bezpečnost
díky zavedeným omezením.

Rok
2024
Strany
1–15
Časopis
ICAS Proceedings, roč. 9, č. 10, ISSN 2958-4647
Sborník
ICAS Proceedings
Konference
34th Congress of the International Council of the Aeronautical Sciences, Florence, IT
Vydavatel
International Council of the Aeronautical Sciences
Místo
Florence
EID Scopus
2-s2.0-85208786072
BibTeX 
@inproceedings{BUT193785,
  author="Jiří {Novák} and Peter {Chudý} and Jiří {Hanák}",
  title="Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints",
  booktitle="ICAS Proceedings",
  year="2024",
  journal="ICAS Proceedings",
  volume="9",
  number="10",
  pages="1--15",
  publisher="International Council of the Aeronautical Sciences",
  address="Florence",
  issn="2958-4647",
  url="https://www.icas.org/icas_archive/icas2024/data/preview/icas2024_0879.htm"
}
Nahoru