Detail publikace

Weight-varying Model Predictive Control for Coupled Cyber-Physical Systems: Aerial Grasping Study

NOVÁK, J.; CHUDÝ, P.; HANÁK, J. Weight-varying Model Predictive Control for Coupled Cyber-Physical Systems: Aerial Grasping Study. Machine Learning, Optimization, and Data Science. Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics). Castiglione della Pescaia: 2024. p. 1-15.
Název česky
Adaptivně váhované prediktivní řízení pro sdružené kyber-fyzikální systémy: studie robotiky ve vzdušném prostoru
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Novák Jiří, Ing. (UPGM)
Chudý Peter, doc. Ing., Ph.D., MBA (UPGM)
Hanák Jiří, Ing. (UPGM)
Klíčová slova

prediktivní řízení, bezpilotní dron, posilované učení

Abstrakt

Pokroky v oblasti numerických optimalizačních metod umožnily využití nelinéárního prediktivního řízení (NMPC) pro stále komplexnější kyber-fyzikální systémy. Úlohy vyžadující interakci fyzicky propojených či nepropojených dynamických systémů s více stupni volnosti označujeme jako sdružené, jelikož vyžadují vzájemnou koordinaci pro dosažení požadovaného cíle. Tento článek je zaměřen na problém robotiky ve vzdušném prostoru, který se skládá z autonomního multirotorového prostředku (UAV) a robotického ramene s možným využitím pro transport nákladu či opravu infrastruktury. Přistup adaptace vah založený na posilovaném učení (RL) je navržen pro účely návrhu parametrizace účelové funkce prediktivního řízení na základě kinematických příznaků. Při úvaze, že samotný výpočet řídicích vstupů je proveden ověřeným optimalizačním řešičem, proces učení vyžaduje menší počet simulací ve srovnání s posilovaným učením pracujícím přímo s řídicími vstupy.

Rok
2024
Strany
1–15
Sborník
Machine Learning, Optimization, and Data Science
Řada
Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)
Místo
Castiglione della Pescaia
BibTeX 
@inproceedings{BUT189120,
  author="Jiří {Novák} and Peter {Chudý} and Jiří {Hanák}",
  title="Weight-varying Model Predictive Control for Coupled Cyber-Physical Systems: Aerial Grasping Study",
  booktitle="Machine Learning, Optimization, and Data Science",
  year="2024",
  series="Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)",
  pages="1--15",
  address="Castiglione della Pescaia"
}
Nahoru