Detail publikace
Energy Efficiency of a Wheeled Bio-Inspired Hexapod Walking Robot in Sloping Terrain
biologií inspirovaný hexapod, šestinohý robot, energetická efektivita robota
Kráčiví roboti, jako jsou hexapodi, mají velký potenciál pro pohyb v členitém terénu. Jejich konstrukce a řízení jsou však obvykle mnohem složitější a energeticky náročnější ve srovnání s kolovými roboty. Tento článek prezentuje šestinohého robota s pěti stupni volnosti na končetinu a všesměrovými koly, který je schopen pohybovat se na rovném povrchu pomocí jízdy po kolech a v členitém terénu přejít na chůzi. Nová konfigurace kloubů napodobuje strukturu hmyzích končetin a umožňuje našemu robotu překonávat obtížný terén. Všesměrová kola snižují spotřebu energie při pohybu na rovném terénu a trochanterový kloub snižuje spotřebu energie při pohybu ve svazích, čímž se prodlužuje doba provozu a akční rádius robota. V článku jsou prezentovány výsledky experimentů ve svažitém terénu, které potvrzují, že použití trochanterového kloubu může vést ke snížení spotřeby energie při pohybu ve svažitém terénu.
@article{BUT185146,
author="Marek {Žák} and Jaroslav {Rozman} and František {Zbořil}",
title="Energy Efficiency of a Wheeled Bio-Inspired Hexapod Walking Robot in Sloping Terrain",
journal="Robotics",
year="2023",
volume="12",
number="2",
pages="1--15",
doi="10.3390/robotics12020042",
issn="2218-6581",
url="https://www.mdpi.com/2218-6581/12/2/42"
}