Detail publikace
Working Progress Towards Lawn Mower Automation
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM)
Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D. (UITS)
a další
Mobile Robot, Nonlinear Control, Path Planning
Tento článek představuje pracovní pokrok směrem k automatizaci sekačky na trávu Spider (SLM), což je mobilní robot se čtyřmi synchro-drive koly. Během provozu musí SML sledovat okraj trávy. Pro ověření ovládání byla vybrána Andromina, což je mobilní robot se čtyřmi nezávislými koly. Tento článek navrhuje implementovat matematický model, který bere v úvahu kinematiku a dynamika mobilního robota a také nelineární strategie řízení, jako je linearizace stavové zpětné vazby. Nejdůležitější výhodou navržené strategie řízení modelu je, že bere v úvahu nelinearity systému a ty linearizuje. Odchylka ve sledování cesty byla ověřena uživatelem pomocí statistického přístupu zvaného t-test a také výsledky simulací reálných dat ukázaly účinnost navržené strategie řízení aplikované na podvozku se čtyřmi nezávislými koly.
@inproceedings{BUT179024,
author="Alfredo {Chavez Plascencia} and Vítězslav {Beran} and Jaroslav {Rozman}",
title="Working Progress Towards Lawn Mower Automation",
booktitle="Proceedings of the 17th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics",
year="2020",
pages="99--108",
publisher="SciTePress - Science and Technology Publications",
address="Setúbal",
doi="10.5220/0008924300990108",
isbn="978-989-758-442-8",
url="https://www.fit.vut.cz/research/publication/12070/"
}