Detail publikace

Indoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARs

VEĽAS, M.; ŠPANĚL, M.; HEROUT, A. Indoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARs. SENSORS, 2019, vol. 19, no. 18, p. 1-34. ISSN: 1424-8220.
Název česky
Vnitřní i venkovní batohové mapovací řešení s kalibrovaným párem senzorů Velodyne LiDAR
Typ
článek v časopise
Jazyk
anglicky
Autoři
Veľas Martin, Ing., Ph.D.
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM)
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM)
a další
URL
Klíčová slova

backpack laser mapping, BIM, Velodyne LiDAR, point cloud, GNSS, IMU, sensor calibration, surveying

Abstrakt

Tento článek prezentuje batohové mapovací řešení založené na páru skenerů Velodyne LiDAR. Náš systém je univerzální řešení pro venkovní i vnitřní prostředí. Využívá kombinaci dvou laserových skenerů, co zlepšuje přesnost odhadu odometrie. Skenery jsou umístěny pod různými uhly, aby bylo možný sledovat větší prostor kolem batohu. Fúzí s GNSS/INS subsystémem je umožněno mapováni prostor bez příznaků a také georeferencování výsledného modelu. Zapojením SoA metod pro registraci a uzavíráni smyček poskytuje dostateční přesnost pro mnohé aplikace, jako BIM (Building Information Modeling), pasportizace, tvorba stavebních projektů a pod. V našich experimentech ve vnitřních prostorech jsme porovnali naše batohové řešení se systémem ZEB-1 (s využitím statického skeneru FARO jako referenci), přičemž jsme dosáhli podobné výsledky v přesnosti. Naše řešení poskytuje navíc větší hustotu dat, hodnoty laserových intensit a škálovatelnost pro veliká venkovní prostředí. 

Rok
2019
Strany
1–34
Časopis
SENSORS, roč. 19, č. 18, ISSN 1424-8220
DOI
10.3390/s19183944
UT WoS
000489187800129
EID Scopus
2-s2.0-85072556834
BibTeX 
@article{BUT159985,
  author="Martin {Veľas} and Michal {Španěl} and Adam {Herout}",
  title="Indoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARs",
  journal="SENSORS",
  year="2019",
  volume="19",
  number="18",
  pages="1--34",
  doi="10.3390/s19183944",
  issn="1424-8220",
  url="https://www.mdpi.com/1424-8220/19/18/3944"
}
Soubory
Nahoru