Effectiveness of the Bag-of-Words approach on the object search problem in 3D domain

Bag-of-Words, object search, large-scale datasets

V této práci zkoumáme aplikaci přístupu Bag-of-Words pro úlohu hledání objektů ve 3D doméně. Řešení úloh vyhledávání obrazů, které pracují na datových sadách tisíců a milionů obrazů, prokázaly efektivnost přístupu Bag-of-Words. Dostupnost levných kamer RGB-D přineslo nárůst rozsáhlých datových sad 3D dat podobně jako jsou korpusy obrazů (např. RoboEarth). Výsledky takového šetření by mohly být užitečné pro mnoho robotických scénářů, jako je rozpoznávání místa z rozsáhlé datové sady vzorků míst získaných během dlouhodobého pozorování prostředí. První cíl našeho výzkumu ukázaný v tomto článku je zaměřen na citlivost přístupu Bag-of-Words na různé parametry (např. prostorové vzorkování, popis povrchu atd.) s ohledem na přesnost, stabilitu a robustnost. Experimenty se provádějí na dvou široce používaných datových sadách v úloze identifikace objektových instancí v 3D doméně.