Detail publikace

Fast Incremental Bundle Adjustment with Covariance Recovery

ILA, V.; POLOK, L.; ŠOLONY, M.; ISTENIČ, K. Fast Incremental Bundle Adjustment with Covariance Recovery. In 2017 Fifth International Conference on 3D Vision. Qingdao: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2017. p. 1-9. ISBN: 978-989-8425-47-8.
Název česky
Rychlý Inkrementální Bundle Adjustment s odhadem Kovariance
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Ila Viorela Simona, Ph.D.
Polok Lukáš, Ing., Ph.D.
Šolony Marek, Ing., Ph.D. (UPGM)
Istenič Klemen (FIT)
Klíčová slova

bundle adjustment, inkrementální, kovariance, 3D rekonstrukce

Abstrakt

Existují efektivní algoritmy, které umožňují získat řídkou 3D reprezentaci prostředí. Metoda "bundle adjustement" (BA) a metoda "structure from motion" (SFM) jsou techniky používané k odhadu pozic kamery i sady řídkých bodů v prostředí. Mnoho aplikací vyžaduje, aby se taková rekonstrukce prováděla za běhu v reálném čase a v každém kroku se vytvářel aktualizovaný výsledek. Kromě toho může použití aktivní zpětné vazby o kvalitě rekonstrukce pomoci s výběrem nejlepších dalších snímků, což vede ke zvýšení přesnosti a zachování přiměřené velikosti shromážděných dat. Tento článek poskytuje nové a efektivní kroky postupného řešení NLS problémů a vypočítává nejen optimální řešení, ale také související nejistotu. Navrhovaná technika výrazně zvyšuje účinnost inkrementálního řešení BA pro aplikace s dlouhou trajektorií kamery a poskytuje extrémně rychlý výpočet kovariancí.

Rok
2017
Strany
1–9
Sborník
2017 Fifth International Conference on 3D Vision
ISBN
978-989-8425-47-8
Vydavatel
Institute of Electrical and Electronics Engineers
Místo
Qingdao
DOI
10.1109/3DV.2017.00029
UT WoS
000454981700019
EID Scopus
2-s2.0-85048747596
BibTeX 
@inproceedings{BUT144480,
  author="Viorela Simona {Ila} and Lukáš {Polok} and Marek {Šolony} and Klemen {Istenič}",
  title="Fast Incremental Bundle Adjustment with Covariance Recovery",
  booktitle="2017 Fifth International Conference on 3D Vision",
  year="2017",
  pages="1--9",
  publisher="Institute of Electrical and Electronics Engineers",
  address="Qingdao",
  doi="10.1109/3DV.2017.00029",
  isbn="978-989-8425-47-8",
  url="https://www.fit.vut.cz/research/publication/11542/"
}
Nahoru