Detail publikace

Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation

ISTENIČ, K.; ILA, V.; POLOK, L.; GRACIAS, N.; GARCÍA, R. Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation. In Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen. Aberdeen: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2017. p. 1-9. ISBN: 978-1-880653-88-3.
Název česky
3D rekonstrukce za času mise s odhadem kvality
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Istenič Klemen (FIT)
Ila Viorela Simona, Ph.D.
Polok Lukáš, Ing., Ph.D.
Gracias Nuno (FIT)
García Rafael (FIT)
Klíčová slova

3D reconstruction, structure from motion, underwater mapping, unmanned underwater vehicle

Abstrakt

Přesné a detailní 3D modely prostředí pod vodou se stávají více a více populární v moderních námořních průzkumech, zejména protože předávají velké množství informací jež může být snadno interpretováno. Techniky jako bundle adjustment (BA) a structure from motion (SfM), které společné estimují řídké 3D body ve scéně a pózy kamer, jsou populární v podmořských mapovacích aplikacích. Avšak, pro měření velkých oblastí jsou tyto metody výpočetné náročné a nejsou míněné k použití v reálném čase. Tento článek navrhuje SfM proces založený na řešení BA inkrementálně a efektivně. Navíc, náš systém poskytuje nejen průměrné řečení optimalizace (trajektorii kamery a pozici zachycené struktury) ale také poskytuje odhad nepřesnosti estimace. Popisovaný systém tyto informace dokáže navíc poskytnout v čase mise zatímco je robot stále ve vodě nebo velmi krátce potom. Taková rychlá dostupnost je velmi důležitá pro plánování operací protože dovolují posoudit kvalitu dat a případně přeplánovat další průběh mise pokud je to třeba.

Rok
2017
Strany
1–9
Sborník
Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen
ISBN
978-1-880653-88-3
Vydavatel
Institute of Electrical and Electronics Engineers
Místo
Aberdeen
DOI
10.1109/OCEANSE.2017.8084708
UT WoS
000426997000139
EID Scopus
2-s2.0-85033724846
BibTeX 
@inproceedings{BUT144435,
  author="Klemen {Istenič} and Viorela Simona {Ila} and Lukáš {Polok} and Nuno {Gracias} and Rafael {García}",
  title="Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation",
  booktitle="Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen",
  year="2017",
  pages="1--9",
  publisher="Institute of Electrical and Electronics Engineers",
  address="Aberdeen",
  doi="10.1109/OCEANSE.2017.8084708",
  isbn="978-1-880653-88-3",
  url="https://www.fit.vut.cz/research/publication/11437/"
}
Nahoru