Detail publikace

Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation from Velodyne Point Clouds

VEĽAS, M.; ŠPANĚL, M.; HEROUT, A. Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation from Velodyne Point Clouds. In Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. Stockholm: IEEE Computer Society, 2016. p. 4486-4491. ISBN: 978-1-4673-8025-6.
Název česky
Rychlý výpočet odometrie z mračna bodů pro Velodyne LiDAR pomocí liniových segmentů
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Veľas Martin, Ing., Ph.D.
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM)
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM)
URL
Klíčová slova

Velodyne LiDAR, point cloud registration, odometry estimation, collar line segments, ICP, generalized ICP, SLAM

Abstrakt

Článek představuje nový způsob odhadu odometrie z mračna bodů získaných skenováním pomocí Velodyne LiDAR. Cílem práce bylo překonat nejvíce bolestivé problémy Velodyne dat - řídkost a množství datových bodů - účinným způsobem, který umožňuje přesnější registraci. Registrace mračen bodů, je založeno na náhodném výběru vzorků s použitím čárových segmentů, tzv. Collar Line Segments. Evaluace metody na datasetu KITTI ukazuje, že naše metoda překonává veřejně dostupnou a běžně používanou state-of-the-art metodu GICP v přesnosti i rychlosti, a to zejména v případech, kdy snímaná scéna postrádá významné prvky a struktury. V takových prostředích, je chyba registrace naší metody o 75% nižší ve srovnání s chybou GICP.

Rok
2016
Strany
4486–4491
Sborník
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation
ISBN
978-1-4673-8025-6
Vydavatel
IEEE Computer Society
Místo
Stockholm
DOI
10.1109/ICRA.2016.7487648
UT WoS
000389516203125
EID Scopus
2-s2.0-84977567076
BibTeX 
@inproceedings{BUT130914,
  author="Martin {Veľas} and Michal {Španěl} and Adam {Herout}",
  title="Collar Line Segments for Fast Odometry Estimation from Velodyne Point Clouds",
  booktitle="Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation",
  year="2016",
  pages="4486--4491",
  publisher="IEEE Computer Society",
  address="Stockholm",
  doi="10.1109/ICRA.2016.7487648",
  isbn="978-1-4673-8025-6",
  url="http://ieeexplore.ieee.org/document/7487648/"
}
Nahoru