Detail publikace

Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a Laser Sensors

PLASCENCIA, A.; KARSTOFT, H. Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a Laser Sensors. Journal of Information Technology & Software Engineering, 2014, vol. 4, no. 1, p. 1-7. ISSN: 2165-7866.
Název česky
Tvorba map založená na Xtion Pro Live RGBD a laserových senzorech
Typ
článek v časopise
Jazyk
anglicky
Autoři
Chavez Plascencia Alfredo, Ph.D.
Karstoft Henrik (FIT)
URL
Klíčová slova

budování mapy; fúze senzorických dat; laserový senzor; RGBD data; Bayesovské metody

Abstrakt

Hlavním přínosem práce je prezentace použitelnosti nových RGBD senzorů (např. Xtion Pro Live) v obalsti fúze dat a tvorby map s využitím používaných Bayesovkých metod. Postup využívá kombinaci měření z RGBD dat z Xtion Pro Live senzoru a měření vzdálenosti senzorem Hokuyo, která jsou interpretována pravděpodobnostním heuristickým modelem, který mapuje měřené hodnoty do mapy obsazenosti. Mapa obsazenosti reprezentuje pravděpodobnost obsazenosti konkrétních buněk v mapě. K aktualizaci informací v mapě se používá Bayesovský pravděpodobnostní přístup. Prezentovaný způsob fúze dat výrazně zlepšuje kvalitu mapy obsazenosti ve srovnání s využitím měřených dat zvlášť. Mahalanobisova vzdálenost je využita k prezentaci zlepšení stability a přesnosti výsledné mapy obsazenosti. Navržený postup je demonstrován na situaci tvorby mapy ve vnitřním prostředí.

Anotace

Hlavním přínosem práce je prezentace použitelnosti nových RGBD senzorů (např. Xtion Pro Live) v obalsti fúze dat a tvorby map s využitím používaných Bayesovkých metod. Postup využívá kombinaci měření z RGBD dat z Xtion Pro Live senzoru a měření vzdálenosti senzorem Hokuyo, která jsou interpretována pravděpodobnostním heuristickým modelem, který mapuje měřené hodnoty do mapy obsazenosti. Mapa obsazenosti reprezentuje pravděpodobnost obsazenosti konkrétních buněk v mapě. K aktualizaci informací v mapě se používá Bayesovský pravděpodobnostní přístup. Prezentovaný způsob fúze dat výrazně zlepšuje kvalitu mapy obsazenosti ve srovnání s využitím měřených dat zvlášť. Mahalanobisova vzdálenost je využita k prezentaci zlepšení stability a přesnosti výsledné mapy obsazenosti. Navržený postup je demonstrován na situaci tvorby mapy ve vnitřním prostředí.

Rok
2014
Strany
1–7
Časopis
Journal of Information Technology & Software Engineering, roč. 4, č. 1, ISSN 2165-7866
DOI
10.4172/2165-7866.1000126
EID Scopus
2-s2.0-84949844472
BibTeX 
@article{BUT124201,
  author="Alfredo {Chavez Plascencia} and Henrik {Karstoft}",
  title="Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a Laser Sensors",
  journal="Journal of Information Technology & Software Engineering",
  year="2014",
  volume="4",
  number="1",
  pages="1--7",
  doi="10.4172/2165-7866.1000126",
  issn="2165-7866",
  url="http://www.omicsgroup.org/journals/map-building-based-on-a-xtion-pro-live-rgbd-and-a-laser-sensors-2165-7866.1000126.pdf"
}
Nahoru