Detail publikace

Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers

ILA, V.; POLOK, L.; ŠOLONY, M.; ZEMČÍK, P.; SMRŽ, P. Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers. In Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation. Seattle: IEEE Computer Society, 2015. p. 1-8. ISBN: 978-1-4799-6922-7.
Název česky
Rychlý výpočet kovariancí v inkrementální metodě nejmenších čtverců
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Ila Viorela Simona, Ph.D.
Polok Lukáš, Ing., Ph.D.
Šolony Marek, Ing., Ph.D. (UPGM)
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing., dr. h. c. (UPGM)
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM)
URL
Klíčová slova

Nonlinear least squares, marginal covariances, incremental, uncertainty estimation.

Abstrakt

Mnoho estimačních problémů v robotice spoléhá na efektivní řešení nelineární metody nejmenších čtverců (NLS). Například SLAM lze formulovat jako maximum likelihood estimation (MLE) a řešit pomocí NLS, výsledkem je vektor průměrné hodnoty stavu systému. Pro mnoho aplikací je nutné znát také přidruženou kovarianci. Tento problém není snadný, neboť kovarianční matice je inverzí systémové matice a je obvykle zcela hustá. Hlavní příspěvek tohoto článku je nový algoritmus pro rychlý inkrementální výpočet kovariance, doplněný vysoce efektivním neinkrementálním výpočtem. Tato kombinace podává o dva řády rychlejší řešení. Navrhovaný algoritmus pracuje s libovolným NLS solverem, a nějak nezávisí na algoritmech prezentovaných v našich předchozích článcích.

Anotace
Rok
2015
Strany
1–8
Sborník
Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation
ISBN
978-1-4799-6922-7
Vydavatel
IEEE Computer Society
Místo
Seattle
DOI
10.1109/ICRA.2015.7139841
UT WoS
000370974904084
EID Scopus
2-s2.0-84938262568
BibTeX 
@inproceedings{BUT119810,
  author="Viorela Simona {Ila} and Lukáš {Polok} and Marek {Šolony} and Pavel {Zemčík} and Pavel {Smrž}",
  title="Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers",
  booktitle="Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation",
  year="2015",
  pages="1--8",
  publisher="IEEE Computer Society",
  address="Seattle",
  doi="10.1109/ICRA.2015.7139841",
  isbn="978-1-4799-6922-7",
  url="http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=7139841"
}
Nahoru