Detail publikace

Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics

ILA, V.; POLOK, L.; SMRŽ, P.; ŠOLONY, M.; ZEMČÍK, P. Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics. In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference. Berlín: MIT Press, 2013. p. 1-8. ISBN: 978-981-07-3937-9.
Název česky
Inkrementální Choleskyho faktorizace nad blokovými maticemi pro řešení metody nejmenších čtverců v robotických aplikacích
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Ila Viorela Simona, Ph.D.
Polok Lukáš, Ing., Ph.D.
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM)
Šolony Marek, Ing., Ph.D. (UPGM)
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing., dr. h. c. (UPGM)
URL
Klíčová slova

SLAM, Nonlinear least squares, Cholesky Factorization, Incremental Factorization, Sparse block matrix

Abstrakt

Publikace navrhuje rozšíření maticových faktorizačních metod na metody s pokračováním, vhodné pro inkrementální aplikace, kde velikost řešeného systému rovnic v čase roste, ale zbytek systému se přitom nemění. Implementace dosahuje velmi dobrých výsledků, porovnatelných a až na výjimky lepších, než u implementací pracujících nad grafovými faktorizacemi. Navržená metoda je však výrazně jednodušší a je vhodná k implementaci v HW. 

Rok
2013
Strany
1–8
Sborník
In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference
ISBN
978-981-07-3937-9
Vydavatel
MIT Press
Místo
Berlín
DOI
10.15607/RSS.2013.IX.042
BibTeX 
@inproceedings{BUT103506,
  author="Viorela Simona {Ila} and Lukáš {Polok} and Pavel {Smrž} and Marek {Šolony} and Pavel {Zemčík}",
  title="Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics",
  booktitle="In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference",
  year="2013",
  pages="1--8",
  publisher="MIT Press",
  address="Berlín",
  doi="10.15607/RSS.2013.IX.042",
  isbn="978-981-07-3937-9",
  url="http://roboticsproceedings.org/rss09/p42.html"
}
Nahoru