Detail publikace

Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform

HULÍK, R.; ŠPANĚL, M.; MATERNA, Z.; SMRŽ, P. Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform. JOURNAL OF VISUAL COMMUNICATION AND IMAGE REPRESENTATION, 2013, vol. 25, no. 1, p. 86-97. ISSN: 1047-3203.
Název česky
Detekce rovin v point-cloud datech založená na 3D Houghově transformaci
Typ
článek v časopise
Jazyk
anglicky
Autoři
Hulík Rostislav, Ing.
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM)
Materna Zdeněk, Ing., Ph.D. (UPGM)
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM)
URL
Klíčová slova

RGB-D senzor, mračno bodů, Houghova transformace, detekce rovin, PCL knihovna, RANSAC, strojové vidění, extrakce tvarů

Abstrakt

V moderních robotických systémech je extrakce parametrizovaných tvarů z mračna bodů (nebo hloubkových obrazů) důležitým a stále diskutovaným tématem. V tomto článku představujeme důležité optimalizace 3D Houghovy transformace pro extrakci rovin z mračna bodů. Algoritmus má za cíl překonat šum v těchto datech, vysoké nároky na paměť použitou pro reprezentaci parametrického prostoru a výpočetní složitost samotné akumulace transformovaných bodů. Všechny tyto problémy jsou dále rozváděny. Detektor využívá hlavního proncipu Houghovy transformace - akumulaci hodnot v parametrickém prostoru a využívá informací z několika po sobě jdoucích snímků z hloubkového senzoru pro iterativní zpřesňování výsledků. Navržená technika je dále porovnána s optimalizovanou implementací RANSAC detektoru implementovaného v PCL knihovně.

Rok
2013
Strany
86–97
Časopis
JOURNAL OF VISUAL COMMUNICATION AND IMAGE REPRESENTATION, roč. 25, č. 1, ISSN 1047-3203
Kniha
Visual Understanding and Applications with RGB-D Cameras
DOI
10.1016/j.jvcir.2013.04.001
BibTeX 
@article{BUT103422,
  author="Rostislav {Hulík} and Michal {Španěl} and Zdeněk {Materna} and Pavel {Smrž}",
  title="Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform",
  journal="JOURNAL OF VISUAL COMMUNICATION AND IMAGE REPRESENTATION",
  year="2013",
  volume="25",
  number="1",
  pages="86--97",
  doi="10.1016/j.jvcir.2013.04.001",
  issn="1047-3203",
  url="http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S104732031300062X"
}
Nahoru