Improvements of Change Detection in Point Cloud Data and Visualization of the Changes by Incorporating Semantic Information

Vylepšení detekce změn v mračnech bodů a vizualizace těchto změn s využitím sémantické informace

grant

Robotic systems, environment perception, point cloud data, change detection, semantic information, human-robot interaction

Projekt se zabývá modifikací a vylepšením současných metod pro detekci změn v mračnech bodů a jejich vizualizací jako součástí robotického systému. Řešení využívá mapu okolního prostředí, prezentuje a vizualizuje nalezené změny uživatelsky přívětivým způsobem. Typické přístupy k detekci změn v mračnech bodů získaných senzory jako MS Kinect nebo Velodyne LiDAR využívají pouze změřenou 3D informaci o geometrii objektu (body, orientované plošky, atd.). Změny jsou poté reprezentovány označením měnících se částí scény. Nově navržené řešení využívá sémantického popisu prostředí - tj. popisu jednotlivých objektů, informace o kategorii těchto nalezených objektů (podlaha, stůl), jejich vztazích (hrnek leží na stole), apod. Připravované softwarové řešení bude schopné identifikovat měnící (pohybující) se objekty ve scéně a prezentovat je vzdálenému uživateli robotického systému ve srozumitelnější a přesnější formě: Hrnek se už nenachází na stole." Sémantická informace také umožňuje vícemodální  komunikaci s operátorem, např. sdělováním informací o změnách pomocí syntetizované řeči.

Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM) – hlavní řešitel
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM)
Veľas Martin, Ing., Ph.D.