Odometry Estimation from Velodyne LiDAR Point Clouds

Název česky

Výpočet odometrie na základě dat z Velodyne LiDAR skeneru

Typ

software

Licence

K využití výsledku jiným subjektem je vždy nutné nabytí licence

Licenční poplatek

Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje licenční poplatek

Autoři

Veľas Martin, Ing., Ph.D.
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM)
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM)

Klíčová slova

LiDAR, Velodyne, mračno bodů, výpočet odometrie, registrace mračen bodů, Collar Line Segments, ICP

Popis

Software implementuje novou metodu odhadu odometrie z Velodyne LiDAR skenů, tj. odhad změny polohy a orientace skenovacího zařízení v čase. Implementovaná metoda efektivně řeší typické problémy zpracování Velodyne dat, řídkost dat a velké množství naskenovaných bodů, a umožňuje přesnější registraci dvou následných Velodyne skenů. Výpočet odometrie je založen na náhodném výběru úseček (tzv. Collar Line Segments, CLS) a identifikaci korespondencí mezi těmito úsečkami. Na základě těchto korespondencí, je software schopen odhadnout přesnou transformaci a zarovnat dva Velodyne skeny.

Umístění

- Stránka FIT VUT v Brně: http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=460 - Repositář se zdrojovými kódy: https://github.com/robofit/but_velodyne_lib

Licenční podmínky

K dispozici zdarma pod LGPL licencí verze 3. Český překlad licence je dostupný zde.

Pro informace o licenčních podmínkách prosím kontaktujte: Mgr. Michaela Burianová, Výzkumné centrum informačních technologií, Fakulta informačních technologií VUT v Brně, Božetěchova 2, 612 66 Brno, 541 141 470, http://www.fit.vutbr.cz/~burianova/

Projekty

Centrum excelence IT4Innovations, MŠMT, Operační program Výzkum a vývoj pro inovace, ED1.1.00/02.0070, 2011-2015, ukončen

Výzkumné skupiny

Výzkumná skupina počítačové grafiky (VZ GRAPH)
Výzkumná skupina robotiky Robo@FIT (VZ ROBO)

Pracoviště

Ústav počítačové grafiky a multimédií (UPGM)