Detail předmětu

Robotika (v angličtině)

ROBa Ak. rok 2023/2024 zimní semestr 5 kreditů

Aktuální akademický rok

Prvky a struktura stacionárních průmyslových robotů. Kinematika. Plánování dráhy. Prvky a struktura mobilních robotů. Senzorické systémy. Lokalizace a zpracování dat. Mapy prostředí. Simultánní lokalizace a mapování. Plánování trajektorie.

Garant předmětu

Koordinátor předmětu

Jazyk výuky

anglicky

Zakončení

zkouška (písemná)

Rozsah

  • 26 hod. přednášky
  • 12 hod. laboratoře
  • 14 hod. projekty

Bodové hodnocení

  • 55 bodů závěrečná zkouška (písemná část)
  • 19 bodů půlsemestrální test (písemná část)
  • 12 bodů laboratoře
  • 14 bodů projekty

Zajišťuje ústav

Přednášející

Cvičící

Cíle předmětu

Seznámit studenty se současným stavem a vývojem v oblasti robotiky. Naučit studenty základní teorii řízení robotů. Seznámit studenty s vlastnostmi mobilních robotických systémů a připravit je na obsluhu, údržbu a tvorbu takových systémů.


Studenti získají znalosti o současném stavu a trendech v robotice. Získají praktické znalosti z konstrukce, programového vybavení a použití robotů.

Proč je předmět vyučován

Robotika zažívá velký rozmach díky příchodu různých autonomních systémů, ať už pro řízení vozidel nebo ve velkovýrobě. Přehled o řešení různých úloh a znalosti základů robotiky umožňují další uplatnění v odvětvích, kde se roboty používají.

Literatura studijní

  • George A. Bekey: Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control, 2005, Bradford Book, ISBN-13 978-0262025782
  • Ronald C. Arkin: Behavior-Based Robotics, Bradford Books, 1998, ISBN-13 ‏ : ‎ 978-0262529204

  • John M. Holland: Designing Autonomous Mobile Robots: Inside the Mind of an Intelligent Machine, 2003, Newnes,  ISBN-13 ‏ 978-0750676830 
  • Alex Ellery: Planetary Rovers: Robotic Exploration of the Solar System, Springer, 2016, ISBN-13 ‏978-3642032585

  • Gary Bradsky and Adrian Kaehler: LearningOpenCV, O'Reilly, 2008, ISBN 978-0-596-51613-0

  • Grewal, Andrews and Bartone: Global Navigation Satellite Systems, Inertial Navigation, and Integration, Wiley, 2013, ISBN-13 ‎ 978-1118447000

  • Kaplan and Hegarty: Understanding GPS/GNSS: Principles and Applications, Artech House, 2017, ISBN-13 ‎ 978-1630810580

  • Hassan K. Khalil: Nonlinear Systems, Pearson, ISBN-13 ‎ 978-0130673893

  • Dorf and Bishop: Modern Control Systems, Pearson Hall, 2011, ISBN-13 ‎ 978-0136024583

  • Ogata: Modern Control Engineering, Pearson, 2009, ISBN-13 ‎ 978-0136156734

  • Franklin, Powel and Emami-Naeini: Feedback Control of Dynamic Systems, Pearson, ISBN13 978-0-13-349659-8

  • Beard and McLain: Small Unmanned Aircraft: Theory and Practice, Princeton, 2021, ISBN-13 ‎ 978-0691149219

  • Sayed: Fundamentals of Adaptive Filtering, Wiley, 2003, ISBN-13 ‏978-0471461265

  • Russel and Norvig: Artificial Intelligence: A Modern Approach, Pearson, 2009, ISBN-13 ‏978-0136042594

Literatura referenční

  • Šolc, F.: Robotické systémy, VUT v Brně, 1990 

Osnova přednášek

  1. Historie, vývoj, trendy vývoje robotů. Základní pojmy z oblasti robotiky. Oblasti použití robotů. Robotické soutěže.
  2. Kinematika a statika. Přímá a inverzní úloha kinematiky.
  3. Plánování dráhy v kartézských a kloubových souřadnicích. Dynamika pohybu stacionárních robotů.
  4. Efektory, senzory a napájení robotů. Využití kamer, laserových dálkoměrů, sonarů.
  5. Půlsemestrální test.
  6. Základní vlastnosti mobilních robotů. Dělení podle typů podvozků. Model a řízení kolových mobilních robotů.
  7. Robotický middleware. Robotický operační systém (ROS), filozofie ROSu, uzly a komunikace mezi nimi. Simulační nástroje.
  8. Mapy okolí - konfigurační prostor a 3D modely.
  9. Pravděpodobnost v robotice. Základní pojmy. Bayesův, Kalmanův a částicový filtr. Tvorba modelu pohybu robota a modelu měření.
  10. Metody pro globální a lokální lokalizaci. Lokalizace pomocí GPS, metoda Monte Carlo.
  11. Tvorba mapy okolí robota. Přehled algoritmů pro simultánní lokalizaci a mapování (SLAM). Ukázky použití.
  12. Plánování trajektorie ve známém a neznámém prostředí. Bug algoritmy, potenciálová pole, grafy viditelnosti a pravděpodobnostní metody.
  13. Základy řízení a regulace.

Osnova laboratorních cvičení

  1. Základy práce s Arduinem
  2. Práce se senzory
  3. Řízení motorů
  4. Základy práce v ROSu, čtení dat ze senzorů
  5. Pokročilejší práce v ROSu
  6. Závěrečný úkol

Osnova ostatní - projekty, práce

Projekt realizovaný na robotu na FIT.

Průběžná kontrola studia

  1. Bodované laboratoře.
  2. Půlsemestrální písemný test.
  3. Hodnocený projekt.


V předmětu jsou povinné projekty a laboratoře, které na projekty navazují.

Zařazení předmětu ve studijních plánech

Nahoru